Kielin kylä perustettiin 1233 ja muutettiin kaupungiksi 1242. Kiel, Holsteinin herttuakunnan pääkaupunki 1895 avattiin kaupungista alkunsa saava Kielin kanava. Kiel oli 1900-luvun alkupuolella Saksan tärkein satamakaupunki, minkä vuoksi liittoutuneet pommittivat sen raunioiksi toisessa maailmansodassa. Tämän vuoksi melkein kaikki kaupungin
rakennukset ovat alle 70 vuotta vanhoja, vaikka kaupungissa juhlittiin suuria 750-vuotisjuhlia 1992. Kiel Rathaus on kaupungin vanha kaupungintalo, sen edustalla olevaa aukiota reunustavat myös vaikuttava Kielin oopperatalo, sekä kaksi pientä järveä (Kleine Kiel).Rakennuksen ylemmästä galleriasta on upeat näkymät koko Kielin satamaan.
Holstenstrasse ostoskatu on yksi Saksan pisimmistä shoppailukaduista, ja tarjoaa laajan valikoiman hyviä putiikkeja ja tavarataloja, sekä erilaisia ravintoloita.